COMPAS機器人製造框架線上工作坊 2021年12月13-15日

COMPAS機器人製造框架線上工作坊
2021年12月13-15日10:30 PM - -5:00 PM 歐洲中部時間
講師： Gonzalo Casas, Romana Rust, Beverly Lytle

McNeel Europe 以Zoom 進行

機器人時代的建築與數位製造需要處理跨越不同技能的工具鏈，從設計的創意到軟體及硬體開發的工程需求。 在ETH Zurich,蘇黎世聯邦理工學院，NCCR 數位製造實驗室研發一款開源Python框架、COMPAS 框架amework，重點在簡化工作流程，降低進入機器人技術的門檻，讓建築師與設計師能在參數設計環境中使用最先進機器人工具。

在此為期3日的工作坊，蘇黎世聯邦理工學院建築及數位製造主席及COMPAS 框架核心研發團隊的Gonzalo Casas(軟體工程師)、Romana Rust(高級研究員)、Beverly Lytle(軟體工程師)，將介紹COMPAS框架，提供機器人的基礎概述，並專注於機器人製造過程的設計與規劃。

本次工作坊結束後，參與者能夠：

• 分析並解釋機器人模型的運動學結構(連結、關節、關節類型、URDF(Unified Robot Description Format 統一機器人描述格式)。
• 描述並討論機器人科學的建構組元(正向與逆向運動學、笛卡兒及運動學規劃、場景規劃)。
• 在模擬環境中應用機器人建構組元來規劃典型的裝配過程(例如砌磚)。
• 根據現實世界的建構組元，為數位製造設計新的機器人流程(例如空間組裝線性元件)。
  

COMPAS FAB 是COMPAS框架的機器人製造套裝，可促進機器人製造過程的規劃與執行；不只提供機器人技術中軟體資料庫和工具的接口，在參數化設計環境中就可存取使用。

第一日：

• 數位製造入門
• COMPAS框架概述
• 機器人學基本概念：工業機器人組件、機器人工作空間、恐致模式、機器人定位(笛卡爾與關節空間)、奇異性、機器人座標框架以及轉換。
• 機器人模型之描述、URDF格式、機器人模式視覺化、與外部模型來源互操作性。 Grasshopper整合。
• 練習： 建立自己的機器人模型。
• (Forward Kinematics) 正向動力法 (進程內和進程外)和逆向運動學(解析及數值求解器概述)。

第二日

• 支援機器人後端概述
• ROS：機器人操作系統及MoveIt! 運動規劃框架。ROS 通訊模型：主題、服務與作用。
• 路徑規劃：使用MoveIt後端還有Rhino及Grasshopper進行笛卡爾和運動學路徑規劃。 定義目標約束。
• 規劃場景操作。 動態末端效應器的連接與分離。
• 用代碼描述組裝過程。取放過程的基本結構。 接近框架。 高階組裝結構概述：圖形/偏序/網絡。
• 製造感知設計：空間組裝過程中定序的影響。
• 練習：簡單組裝結構之路徑規劃。

第三日：

• ABB機器人無線電資源控制(RRC)控制。
• 機器人控制模式比較：離線、即時線上、線上非即時控制。
• RRC控制基元：阻隔、非阻隔及延遲阻隔。
• RRC指令集概述：運動、IO控制、自訂指令。
• 與蘇黎世聯邦理工學院機器人製造實驗室的機器人進行遠端控制練習。

Gonzalo Casas ，蘇黎世聯邦理工學院「建築與數位製造」的主席/也是軟體工程師。 他於2017年加入NCCR 數位製造，是COMPAS核心研發團隊的成員。

Romana Rust ，蘇黎世聯邦理工學院建築與「建築與數位製造」主席，也是Disign++計畫 - AEC擴充計算設計的計算建築師，以及高階研究員。她也是沉浸式設計實驗室(Immersive Design Lab) / COMPAS核心研發團隊的成員。

Beverly Lytle ，數學家，後來轉型為軟體工程師，在蘇黎世聯邦理工學院「建築與數位製造」的COMPAS擔任核心開發團隊的工作。

課程規定：
參與者須熟悉Rhino/Grasshopper，至少具備Python程式設計基礎能力。

線上課程費用：395歐元 (加稅)；全職學生與大學教師半價優惠(需身分證明)

請注意，付款後才算席次確認。

招生人數：25人。 如不到開課人數，課程將在15天前取消。

授課語言：英語

教育席次有限，現在就跟McNeel Europe報名!